Il castello Orsini sorge sull’altura del colle Patulo, tra le più elevate del gruppo dei monti Cornicolani. Primi costruttori un una rocca a Sant’Angelo furono i monaci dell’abbazia di San Paolo che eressero sui resti di un tempio pagano un’abbazia fortificata. Nel Duecento, provenienti da Napoli, il piccolo borgo passò alla famiglia Capocci che vi rimase fino al 1370 quando passò agli Orsini. Furono questi ultimi tra la fine del XIV e gli inizi del XV secolo a rafforzare la rocca con un imponente ciclo di lavori atti ad innalzare nuove e possenti murature con merlature rafforzate agli angoli da robusti torrioni e da un nuovo ingresso. Attorno al castello continuava nel frattempo l’espansione del borgo con la costruzione di numerose costruzioni che posero il castello al centro di un notevole sistema urbanistico. Papa Innocenzo III decise di impossessarsi del castello, facendolo assediare dalle sue truppe che ebbero la meglio sui difensori. Terminato l’assedio la rocca venne data in controllo a cardinali eletti direttamente dal papa. Nel 1491 il castello ed il feudo tornarono agli Orsini che lo tennero fino alla fine del Cinquecento quando il feudo venne ceduto ai Cesi. Dal 1594 al 1668 i Cesi intrapresero, come già avvenuto per il poco distante castello di San Polo dei Cavalieri, importanti lavori di trasformazione del vecchio castello in una piàù adeguata dimora principesca. Gli interni vennero così adeguati alle nuove sigenze dei proprietari mentre l’esterno rimase inalterato nelle sue severe strutture difensive. Nella prima metà del Seicento il castello ospitò l’illustre Federico Cesi, fondatore nel 1603 dell’Accademia dei Lincei che qui si rifugiò dopo le sfortunate vicende della sua Accademia. Federico iniziò ben presto ad interessarsi all’archeologia, promuovendo scavi e ricerche nella zona e allestendo un piccolo antiquarium all’interno del maniero di famiglia. Successero ai Cesi i potenti Borghese che tennero il castello ininterrottamente fino all’Unità d’Italia. In epoche più recenti venne acquistato da famiglie locali, i Chiappino che nel 1596 lo vendettero ai Cornacchia. Il castello si presenta oggi al centro del vecchio borgo, a pianta quadrata con torrioni angolari con scarpa, tutto in pietra locale. Poco rimane degli ambienti interni che sappiamo essere stati decorati da preziosi marmi ed affreschi.