Le origini storiche del castello di castel San Pietro in Sabina, nei pressi di Poggio Mirteto, risalgono con probabilità a prima dell’Anno Mille nei documenti datati al 988 del Chronicon Farfense della vicina abbazia di imperiale di Farfa. Incerte sono invece le notizie relative alla struttura architettonica. Documenti più recenti citano la potente famiglia Farnese e successivamente i vari infeudamenti dalla Camera Apostolica a Principi ed Abati delle famiglie Orsini, Mattei ed infine al conte Flavio Bonaccorsi.
L’area prescelta per la costruzione del castello è nella parte sommitale del piccolo borgo, attualmente con la facciata principale aperta sulla piazza del paese. Scavi archeologici hanno dimostrato che la costruizone poggia le fondamenta sui resti di un’antica villa romana, della quale è ancora funzionante una terma.
Nel suo aspetto attuale è difficile riuscire a stabilire le fasi costruttive medievali del castello a causa del completo rifacimento in veste più palazziale e gentile piuttosto che militare occorso tra Sei e Settecento ad opera dei Bonaccorsi. Sono infatti sparite tutte le prerogative di difesa militare, in favore di una più elegante architettura disposta attorno ad un piccolo cortile interno. Degne di nota sono alcune delle sale interne dei tre piani del castello, decorate con soffitti lignei a cassettoni e da affreschi alle pareti eseguiti nel corso del XVIII sec. e raffiguranti scene di marine, paesaggi rupestri ed una veduta raffigurante il castello prima della ristrutturazione.